BEMF モーターの逆起電力を測定する（続々）

もう一度マシマの12Ｖ缶モーターを使って測定しました。

サンプリングを10Ｈｚ(100ms)とした場合（青点）と100Ｈｚ(10ms)でサンプリングして10回の平均値を出した場合（オレンジ点）で比較してみました。

逆起電力の電圧のサンプリングは300μs PWM出力停止後　30μs間隔で8回測定したものを平均しています。
なごでんさんのサウンドキューブのスケッチ参考にさせていただきました。

やはり100Hzでサンプリングして平均値を出した方が、値のばらつきが小さくなるようです。（当然か？）

BEMFはモーターの回転数に比例するので、エンコーダーつけなくてもモーター回転数をモニターできます。

動輪の回転数はモーターの回転数に比例するので、BEMFを測定することで、蒸機のブラスト音など走行速度に比例したサウンドを出せるはずです。

7/14追記

縦のスケールは、aruduinoから帰ってくるanalogread()の値です。AruduinoのAD変換は10ビットなので、このモーターだとBEMFの最大電圧は、5*(100/2^10)=約0.5vです。